未确知环境下刚-柔机械臂主动柔顺运动控制的仿真研究

贠今天; 王树新; 丁杰男

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对未知环境下刚-柔机械臂主动柔顺控制进行仿真研究.利用MatlabTM提供的控制工具箱进行控制器的设计,使用SimulinkTM进行系统仿真.本文分别设计了PID控制器,H∞控制器,并对在不同控制器下的闭环系统的性能进行了比较.对刚-柔机械臂主动柔顺控制的快速定位、慢速趋近目标物体以及柔性机械臂的主动柔顺跟随运动进行了仿真研究.

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来源
《河北工业大学学报》 |2005年第3期|8-13|共6页
作者
贠今天; 王树新; 丁杰男;
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作者单位

天津工业大学,机械电子学院,天津,300160;

天津大学,机械学院,天津,300072;

天津大学,机械学院,天津,300072;

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
刚-柔机械臂; 未知环境; 控制器; 主动柔顺;

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