工业机器人二指夹持器的改进与分析

摘要

工业机器人是一种先进的制造设备,其末端执行件的自动化程度及可靠性影响着机器人的性能。针对现有工业机器人两指夹持器在抓取物体过程中存在的问题,把普通的二指夹持器改进成一种柔性自动同心工业机器人夹持器,在夹持器上增加了弹簧元件,将夹持器与工件的硬接触变为软接触,当夹持器的中心与工件的中心不重合时也可进行抓取,提高了工作效率。完成了柔性自动同心工业机器人夹持器的总体结构设计,并对夹持器可夹持最大工件重量进行了分析。