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变运动力学模型下动力学模型变换定理及其在多自由度关…

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本文基于拉格朗日动力学方程推导并提出了变运动学模型下动力学模型变换定理．运用该定理建立复杂机构系统动力学模型可以得到结构良好的动力学方程，该定理也正是作者在研究复杂多自由度关节并联机构动力学建模问题中得出的一般性定理．最后运用该定理讨论了Ｐｉｔｃｈ－Ｙａｗ－Ｒｏｌｌ全方位关节机构的动力学建模问题．

著录项

来源
《哈尔滨工业大学学报》|1996年第3期|113-118|共6页
作者
吴伟国; 邓喜君;
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作者单位

不详;

不详;

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原文格式 PDF
正文语种 CHI
中图分类机械动力学;
关键词
变运动学模型; 动力学模型; 机器人; 关节; 变换定理;
入库时间 2023-07-25 10:07:21

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