人体动力学模型研究(Ⅰ)——人体束缚状态下肢体运动的动力学建模

摘要

虚拟现实技术在体育训练仿真中的应用不仅可以提高运动员的科学训练水平和运动竞技水平,还有利于广泛开展全民健身运动.本文结合我们自己的工作,对基于虚拟现实的体育（训练）仿真技术的发展现状进行综述,通过对航天员仿真的关键技术,介绍了几个典型应用系统,最后对虚拟现实技术在体育训练仿真中的应用前景进行了讨论. 本文将人体简化为15段铰接刚体,简称为15段人体模型,属于典型的多刚体系统,然后以简化模型中的各个体段为研究对象,用Kane方法建立了15段人体动力学方程组.