Delta型并联机器人运动学正解几何解法

摘要

并联机器人运动学正解的封闭解问题到目前为止没有得到全面解决,常用的解决方案是采用基于代数方程组的数值解法,该方法不足之处是推导过程复杂,实际应用过程中存在多解取舍的问题.为此运用空间几何学及矢量代数的方法建立了三自由度Delta型并联机器人的简化运动学模型,求解并联机器人运动学正解.与基于代数方程组的求解方法相比,推导过程简单、直观,回避了并联机器人运动学正解多解取舍的问题,可直接获得工作空间内满足运动连续性的合理解.