基于改进进化策略的足球机器人最优控制

摘要

在足球机器人运动方程和动力学模型基础上,以机器人在最短时间内到达指定位置作为最优控制策略的指标,论述了最优控制的设计思想,并给出了适应值函数的实现.借助于一种基于单基因Gauss变异和均匀变异相结合、递减型策略参数的改进进化策略(μ+λ+κ)-ES,求出了实现最优控制的参数.试验表明,最优控制策略明显地缩短了机器人到达指定位置的时间.