变结构控制理论在船舶动力定位系统中的应用

摘要

介绍一种时间最优与变结构理论相结合的控制方法.其方法是,控制开始以后,系统状态轨迹按时间最优运动,当系统状态轨迹运动到最后一段换向线,同时也是过原点的最优轨迹时,让换向线与最优轨迹分开.即采用一条过原点且与最优轨迹相割的直线作为换向线.这时系统状态将沿换向线运动到原点.用该方法设计的船舶动力定位系统控制器,结构简单、动态性能好,且具有一定的鲁棒性.