具有非驱动关节机器人模型的研究

摘要

以具有非驱动关节的水平两自由度机械手(大臂为驱动臂,小臂无驱动、自由)为对象,建立了其动力学数学模型,对其非完全约束(约束条件为不可积)情况进行了分析,在此基础上,利用解非线性方程的有效方法一平均值法对模型进行了处理,得到了与原系统动力学性能基本等价的平均系统,使模型得到简化,通过非线性系统相平面分析的方法,对原模型与简化后的平均系统模型在扰动作用下的特性进行了分析,得到了满意的仿真结果,验证了简化方法的有效性,简化后的模型可方便地用于该机械手的位置控制.