乒乓球击球机械臂运动控制优化

摘要

针对乒乓球七自由度训练机械臂运动时间较长的问题,提出一种基于改进的三次B样条曲线和遗传优化算法的评判求机械臂击球轨迹最优规划方法,从而使机械臂在最短时间内击球成功,实现乒乓球运动七自由度机械臂的灵活控制.仿真结果表明,采用改进的遗传优化算法对机械臂运动轨迹进行优化后,乒乓球机械臂运动时间缩短了0.6 s左右,机械臂接球成功率由43%提升至76%.由此可知,优化机械臂运动时间能够进一步提高击球成功率,优化后的轨迹有利于乒乓球机械臂击球成功.