双足机器人稳定性控制的定性映射描述

摘要

双足步行机器人的自由度大,具有高度的灵活性以适应环境,这就给稳定性的研究与实现提出了很高的要求.当前,双足机器人的步频加快、步幅增大以及奔跑功能的实现急待理论突破的指导.运用定性映射数学表达,尝试对双足机器人进行更有效地实时控制以实现动态稳定,设计了一个实时调整动态参数的稳定性控制系统,以实现非线性逼近双足机器人期望零力矩点ZMP（zero moment point）轨迹,从而保证了步态的可靠性和系统的抗干扰能力.相比其他的控制方法,此方法更简单、精确,也有利于编程的实现.