一种基于惯性导航系统的双足机器人步态稳定性控制方法

摘要

本发明公开了一种基于惯性导航系统的双足机器人步态稳定性控制方法，属于机器人控制技术领域，双足机器人为液压双足机器人，包括躯干、大腿和小腿，躯干和大腿之间以及大腿和小腿之间分均采用液压缸控制，通过液压缸轴的伸长量来控制各关节及腿部运动，机器人躯干内设置惯性导航系统，其水平放置与机器人躯干的腰部，用于采集机器人的姿态数据，通过其反馈的数据调整机器人的姿态，是机器人的上身保持正直，确保机器人步态稳定性，防止机器人跌倒，双足机器人步态稳定性控制方法是基于躯干姿态信息的位置控制策略，躯干姿态信息包括：俯仰角、横滚角以及航向角。本发明用于避免现有技术的不足之处而提出一种简化控制流程和提高行走速度。