基于稀疏直接法闭环检测定位的视觉里程计

摘要

视觉里程计在移动机器人的定位导航中发挥着关键性作用,但当前的算法在运行速度、轨迹精度和鲁棒性等方面依然存在改善空间.为提高相机轨迹精度,提出基于稀疏直接法的闭环检测算法.该算法直接提取两种特征组成混合型特征点提升系统鲁棒性,混合型特征点用于跟踪和匹配关键帧,使视觉里程计能够检测闭环,再用位姿图优化提升定位精度.实验结果表明在复杂环境中具有较强的鲁棒性,并且在速度和精度之间取得平衡.