基于半直接法的单目视觉里程计定位方法及定位系统

摘要

本发明公开了一种基于半直接法的单目视觉里程计定位方法及定位系统，该方法包括：利用单目相机进入目标场景并记录场景图像数据；对获得的场景图像进行预处理，进行特征点检测；系统初始化，跟踪获得的特征点，将跟踪得到的特征点对集合作为鲁棒性算法的数据集，提取场景图像中的线段特征，使用半直接法进行相机的姿态估计；选取相机拍摄图像中的关键帧；地图构建。本发明实现了鲁棒、高质量的初始化的过程。本发明在每个三维特征首次加入到深度滤波器是时选取关键帧对三维特征的深度信息进行一次更新，降低新三维特征深度信息的不确定性，加快深度的收敛；对三维特征的参考帧进行更新，缩短参考帧与当前帧的时间间隔，降低对光照变化的敏感程度。