确定智能机器人抓手姿态的几何推理算法

摘要

介绍了一种求解智能机器人抓取规划的几何推理算法.该算法基于平面多面体表示的物体几何模型,对物体上的各类几何项(即面、边及顶点)之间的空间关系进行分析,求解出所有无碰撞可抓取的抓手姿态参数(即位置矢量、接近矢量、方位矢量及开度).并以抓取类型的稳定性和物体重心的空间位置作为启发信息,搜索出机器人抓手在物体上的最优抓取位置,进而确定机器人抓手的最优姿态.