一种基于限时梯度投影法的虚拟人运动生成方法

摘要

为在低端计算平台上实现实时的虚拟人运动仿真,提出了一种基于限时梯度投影法的虚拟人运动生成方法.不同于传统的基于Jacobian矩阵广义逆的逆向运动学方法,该方法在合成末端效应器运动轨迹的基础上,通过将逆向运动学问题转变为约束非线性规划问题,有效克服了计算Jacobian矩阵广义逆所导致的计算复杂度高、多解及奇异性等问题.同时,通过动态调整系统每帧的规划时间,可同时达到非线性函数局部线性化和限时求解的双重目的.文章最后以人体行走运动为例,在PC平台上实现了一个虚拟人的行走运动仿真系统.