预测残差判别统计量抗差因子在UKF算法中的应用

万某峰; 赵长胜; 王飞

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在UKF滤波中,针对观测信息存在粗差的问题,基于预测残差构建了预测残差判别统计量.结合三段函数组成了一种新的抗差因子函数,并给出抗差UKF算法公式.该算法计算过程无需迭代,实现一步抗差,适合实时滤波估计.计算结果表明,该抗差因子函数不仅能够有效地控制含粗差观测值对滤波结果的影响,得到可靠的滤波解,而且可以提高滤波精度.

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来源
《测绘科学技术学报》 |2013年第1期|33-35|共3页
作者
万某峰; 赵长胜; 王飞;
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作者单位

大连理工大学城市学院,辽宁大连 116600;

江苏师范大学测绘学院,江苏徐州 221116;

江苏师范大学测绘学院,江苏徐州 221116;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类测量误差与测量平差;
关键词
非线性滤波; 无迹卡尔曼滤波; 抗差无迹卡尔曼滤波; 抗差因子; 预测残差判别统计量;

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