四自由度机器人在米袋码垛系统中的仿真研究

摘要

根据大米生产流程,进行米袋码垛系统的整体方案设计,确定米袋码垛系统中机器人的功能参数。在机器人机械设计基础上,建立机器人驱动电机控制模型,利用MATLAB软件对模型进行仿真,LTIView模块进行控制性能分析,讨论了机器人负载转动惯量因素对机器人控制性能的影响。