单级倒立摆LQR控制方法的鲁棒稳定性分析

摘要

鲁棒稳定性是控制系统的一个重要指标,针对单级倒立摆系统,采用LQR最优控制方法,通过MATLAB实验环境下的仿真,得到了良好的控制效果.重点对该控制方法的鲁棒稳定性做了详细分析,通过增加系统自身的扰动及LQR控制器中加权阵R的改变考察该控制方法的鲁棒稳定性,对比仿真结果表明该控制方法鲁棒稳定性良好,进一步验证了LQR控制方法在对于倒立摆这样一个非线性极强的控制系统上所具有的控制优势.