一类非完整二阶链式系统的全局K指数渐近镇定

摘要

研究一类含有不可积广义加速度的二阶链式非完整系统的镇定问题.通过添加一个与初始状态有关的衰减项,为系统设计了全局连续的时变K指数控制律,实现系统的所有状态渐近指数地、连续地收敛到平衡点.将控制律应用于平面运动的三维刚体模型,仿真结果表明,初始状态越靠近原点,系统的所有状态也离原点越近.