动态环境下基于改进人工势场的机器人实时路径规划仿真研究

摘要

提出了一种基于改进人工势场法进行动态环境的路径规划的方法.通过梯度逼近进行运动目标的搜索,解决了在实时路径规划中因环境的运动信息难以准确获取而造成的路径规划无法完成的问题.仿真结果验证了方法的有效性,能够较好的解决动态环境下特别是存在随机运动物体情况下移动机器人的路径规划问题.