基于改进粒子群算法的智能机器人路径规划

摘要

针对粒子群算法局部寻优能力差的缺点,提出一种非线性动态调整惯性权重的改进粒子群路径规划算法.该算法将栅格法与粒子群算法进行有效结合,在路径长度的基础上引入安全度和平滑度概念,建立动态调整路径长度的适应度函数.与传统的粒子群算法相比,实验结果表明,改进算法具有较强的安全性、实时性及寻优能力.