基于遗传算法的伺服系统摩擦参数辨识与仿真

摘要

首先,基于伺服系统的Stribeck摩擦模型,利用遗传算法对摩擦参数进行辨识和优化,提出了基于Stribeck摩擦模型的伺服系统摩擦参数的辨识方法,并根据伺服系统的控制要求选取合适的目标函数,以使辨识出来的摩擦参数不断逼近实际摩擦参数;然后,为了验证基于遗传算法的伺服系统摩擦参数的辨识效果,进而利用上一步通过遗传算法辨识出来的摩擦参数,将传统的PD控制与基于摩擦模型补偿的PD控制方法进行比较,并利用Matlab软件进行仿真分析。仿真结果表明:采用基于摩擦补偿的PD控制方法的伺服系统的动态响应要优于传统的PD控制方法,在伺服系统的跟踪控制中能够有效消除由于摩擦因素引起的跟踪误差,提升伺服系统的动态性能。