一种基于大惯量摩擦负载的机电伺服系统参数辨识方法

摘要

本发明涉及一种基于大惯量摩擦负载的机电伺服系统参数辨识方法，其特征在于，首先在空电机运行状态下，通过减速法离线测定初始机械运动方程，将其作为控制器参数；然后在电机带惯量运行状态下，通过同样的减速法，在线测定带惯量的机械运动方程，利用所述初始机械运动方程和所述带惯量的机械运动方程在线求出电机转子转动惯量J和粘滞摩擦系数Bm。本发明的所述方法可实现在线辨识，即在系统运行过程中实时计算电机转子的转动惯量和粘滞摩擦系数，根据不同时段的特性调整控制策略，使伺服系统具备优良的性能。