纸基摩擦片送料机械手的设计分析

摘要

针对目前纸基摩擦片制备时在各工位间传送效率低下的问题,设计了一种旋转式的气缸与手爪相互独立的工件运输机械手,提高了纸基摩擦片的制备效率和质量.为提高摩擦片落料的准确性,在硬件方面利用虚拟样机技术在Adams中对其手爪进行动力学分析和参数优化;在软件方面建立了模糊自适应PID控制器,大幅度改善了中心轴驱动电机的动态性能.