基于改进人工势场的无人地面车辆路径规避算法

摘要

针对无人地面车辆在城市环境的逐步运用及对城市障碍自主规避难的问题,提出了一种基于改进人工势场的无人地面车辆路径规避算法.面对城市障碍路径规避问题,建立引力势场、斥力势场以及综合势场模型;在对人工势场模型优劣分析的基础上,为了避免人工势场过早轨迹偏离以及局部震荡现象,改进人工势场函数、调整势场作用区域,构建以远距点斥力忽略障碍点引力减弱的综合势场模型.仿真结果表明,所提出的算法比Dijkstra算法路径规划效率提升了39.5％,比快速扩展随机树(RRT)算法路径规划效率提升了53.2％,能够更好地解决城市复杂环境自主规避问题.