捷联惯导系统初始对准的H∞滤波及卡尔曼滤波比较研究

摘要

研究了基于卡尔曼滤波和基于H∞滤波的两种初始对准方法.通过建模仿真及比较分析,得出了在外界噪声影响较大或有建模误差时,使用卡尔曼滤波将出现滤波延缓甚至发散现象,而使用H∞滤波,能有效克服传统Kalman滤波器性能恶化的问题,既可获得较高的对准精度,又提高了系统的实时性,从而从总体上提高初始对准效果.