斜置惯性测量单元的一体化标定技术

摘要

针对陀螺和加速度计均倾斜安装的低精度惯性测量单元,将三个MEMS加速度计组件和三个光纤陀螺组件分别考虑为一个整体,提出了一体化标定技术,将传统的零位、比例因子、安装误差等参数等效考虑为一个转换矩阵.根据实验得到的低精度斜置惯性测量单元的温度特性和非线性的经验公式,提出了补偿温度特性和非线性的一体化标定模型.利用速率转台和大理石平板在不同温度下进行测试,采用多元线性回归,得到了实用的角速度模型与加速度模型.实时补偿效果表明,当温度从0℃到24℃变化时,在±60(°)/s转速内角速度误差小于0.02(°)/s,加速度误差小于0.003g.