等效转动矢量在捷联惯导系统二位置对准中的应用

摘要

捷联惯导系统的初始对准精度受加速度计零偏和陀螺漂移的限制.为减小对准误差,引入等效转动矢量对二位置对准方法进行了研究.通过对捷联惯导系统的静基座误差方程作Lyapunov变换,得到转动过程中加速度计零偏和陀螺漂移误差的传播方程.当系统由第一位置转到第二位置时,利用等效转动矢量的方法得到方程的状态转移矩阵,并由第一位置对准的约束条件推导出加速度计零偏和陀螺漂移的解析解.当二位置对准采用绕方位轴转动时,分析解的稳定性得出最优转动角度是180°.