混合x2检测法在组合导航系统故障检测中的应用

摘要

为提高SINS/GPS组合导航系统的可靠性,在分析了残差x2检测法和双状态x2检测法的基础上,提出一种混合x2检测法.该方法中残差x2检验法和双状态x2检验法并行工作且共用同一个卡尔曼滤波器,同时残差x2检验法的检测结果决定了对双状态x2检验法的两个状态递推器的操作:当残差x2检验法检测到组合导航系统故障时,则通过控制开关使卡尔曼滤波结果不对两个状态递推器进行状态重置,反之,如果残差x2检验法检测系统正常,则允许卡尔曼滤波结果对状态递推器进行状态重置,从而有效地解决了残差x2检验法对软故障不敏感的问题和双状态x2检验法的两个状态递推器易受污染的问题,组合导航系统故障诊断结果由残差x2检测法和双状态x2检测法共同决定.仿真实验分析表明,该方法能够降低虚警率,有效地提高组合导航系统故障诊断的准确性和可靠性.