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机器人自动化拆解过程的快速避障算法研究

         
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摘要

利用机器人对废旧产品进行自动化拆卸时,不同规格的产品待拆卸的目标零件的位置和尺寸大不相同.如何根据这些变化因素来规划和调整零件的移出路径十分关键.文章结合深度图像对目标零件的检测,提出一种基于预定义路径和实时偏移规划的快速避障算法,能够满足拆卸过程中的实时性避障要求.

著录项

  • 来源
    《常州工学院学报》 |2021年第2期|23-27|共5页
  • 作者

    包向男; 周自强; 戴国洪;

  • 作者单位

    江苏理工学院机械工程学院 江苏 常州 213001;

    江苏省机电产品循环利用技术重点建设实验室 江苏 常熟 215500;

    江苏省机电产品循环利用技术重点建设实验室 江苏 常熟 215500;

    常熟理工学院机械工程学院 江苏 常熟 215500;

    江苏省机电产品循环利用技术重点建设实验室 江苏 常熟 215500;

  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 chi
  • 中图分类 应用;算法理论;
  • 关键词

    机器人; 自动拆卸; 避障; 路径规划;

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