RoboCup中型组足球机器人运动控制算法

摘要

针对RoboCup机器人路径规划和位姿控制的特点,以二维模糊控制器为基础,分别设计了基于误差分析的论域自调整伸缩因子和基于路径的误差累积因子,提出了一种基于误差累积因子的论域自调整模糊控制算法.仿真及试验结果表明,该算法具有控制精度高、实时性强,能快速、准确地跟踪期望路径的特点.