基于转向运动几何的自动驾驶避障路径算法

摘要

提出了一种基于转向运动几何的避障路径算法,建立了避障路径曲线的计算模型,模型依据汽车的转向角速度参数、行驶参数、几何参数直接计算得到,因此更符合汽车的行驶实际,其对应的控制参数可以直接操纵汽车实现避障行驶,而无需像传统的避障算法需要路径规划、路径光滑拟合和轨迹跟踪三个步骤,相对于传统算法更简便,更符合驾驶操作习惯和汽车行驶轨迹特征。计算避障路径曲线时考虑了侧向加速度约束条件,能够保证汽车在避障行驶时的侧向平顺性能。以汽车对单个障碍物工况的避障行驶为例,计算了汽车的避障路径曲线,验证了算法的可行性。