基于改进A*算法的无人机航路规划

摘要

基于启发式A*算法规划点连接方式,将路径轨迹放大细化,且将存在一定角度的两段路径在允许范围内采用弧线代替改进A*算法中的航路规划。仿真结果表明,改进后算法缩短了路径长度,减少了无人机执行任务时的飞行时间,从而间接减少了无人机的耗能,增长了无人机使用时间。