非线性移动路径跟踪及着舰控制应用

摘要

针对传统路径跟踪方法不能有效解决移动路径跟踪(MPF)问题,通过改进时变向量场方法提出一种新型移动路径跟踪控制方法,并应用到舰载机自主着舰控制问题中.基于舰载机非线性模型,以反步法为主体框架,在时变向量场中定义轨迹误差,同时为定义的虚拟控制量设计Lyapunov函数,实现航向角和爬升角的快速准确跟踪,保证舰载机航迹跟踪期望移动路径.稳定性分析证明跟踪误差收敛,仿真结果表明控制方法具有良好的着舰性能.