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参数不确定机械臂的自适应反演跟踪控制

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摘要

针对具有参数不确定性的单机械臂系统,采用自适应反演法设计出跟踪控制器,并且给出了不确定参数的自适应律.证明了设计的控制器能够保证闭环自适应系统的稳定性,并具有良好的跟踪控制效果.仿真结果表明本文采用的方法是正确有效的.

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来源
《北京工商大学学报（自然科学版）》|2007年第2期|40-42|共3页
作者
乔继红;
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作者单位

北京工商大学,信息工程学院,北京,100037;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算机仿真;
关键词
反演法; 单机械臂系统; 自适应控制;
入库时间 2022-08-18 07:29:33

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