多肌肉协调作用下单杆躯干模型的运动稳定性

摘要

主要研究由三对肌肉协同动作控制的单杆人体躯干系统的运动稳定性。所用肌肉致动器模型的输出与中枢神经激励信号，肌肉的长度及变化速率有关，该系统的运动稳定性及约束状态下系统性能的优化由肌肉的协同动作及内部反馈来实现。肌肉的协同动作还可使系统性能具有鲁棒性。