基于捷联惯导的管道轨迹检测算法

摘要

为了获得参数未知的一般性管道的轨迹,设计了搭载MEMS惯性传感器(InertialMeasurement Unit,IMU)的管道检测器.通过STM32数据采集系统实时获得三轴加速度计和三轴陀螺仪的测量数据,利用捷联惯导技术的基本原理,解算管道检测器姿态、速度和位置,从而解算管道轨迹.经过对纯惯性导航系统误差特性的分析,得到了静止状态下的误差传播曲线,对垂直通道和水平通道补偿后,将误差降低到可接受范围内.