基于机器视觉的机器人抓取技术

摘要

为了提高人形机器人抓住环境中物体的能力,基于对象模型数据库,提出了一个用类人机器人手臂和一个五指手抓取的软件框架。该数据库包含可以出现在机器人工作空间中的所有对象的描述,包含两个使用此对象表示的模块:一个详尽的离线抓取分析系统和一个实时立体视觉系统。离线抓取分析系统通过采用仿真系统以及对象的CAD模型和五指手来确定对对象的最佳抓取。使用适合于执行模块描述将该分析的结果添加到对象数据库中。立体摄像系统使用基于外观和模型方法组合的实时对象定位。不同的组件集成在控制器架构中,以实现人形机器人的操作任务目标。