基于ACC车辆的主动换道控制

摘要

目的:针对部分自适应巡航系统不能考虑驾驶员意图,在车辆长时间跟随低速行驶的前车情况时,无法满足驾驶员的主观需求。方法:提出一段时间内车辆行驶速度持续低于期望速度作为自适应巡航车辆的换道意图,使用最小临界碰撞距离与目标车道前、后车辆距离来决定换道过程是否危险,采用模型预测控制算法对规划的多项式曲线进行跟踪控制:利用Simulink/CarSim对目标车道有无车辆两种工况进行联合仿真。结果:与传统的自适应巡航车辆相比,既能实现定速巡航与自动跟车,也能进行主动换道。结论:采用基于自适应巡航车辆的主动换道控制策略,能够实现满足驾驶员换道意图的主动换道,且换道轨迹跟踪效果良好。