视觉传感器在采摘机器人目标果实识别系统中的应用

摘要

目标果实的识别和定位是准确采摘的核心,是采摘作业的必要条件.为此,首先从硬件和软件两方面对采摘机器人总体框架进行了介绍,然后搭建了双目视觉系统,并建立了摄像机标定模型,最后实现了对目标果实的识别和定位功能.试验结果表明:采摘机器人目标果实识别系统对目标果实的识别定位误差在8 mm以内,成功采摘率在96％以上,系统精度高,采摘效果良好,能够满足采摘机器人的作业要求,对实现水果采摘的自动化、无人化具有重要现实意义.