柔性底盘驱动控制系统设计

摘要

为了实现农业运作平台的数字化,设计了一套基于偏置轴驱动轮的柔性底盘控制系统.主要进行了单轮驱动控制系统的设计:驱动控制器接收中央控制器输出的信号,决定电磁摩擦锁绕组的锁紧力和平衡位置电机的转动位置;控制器中单片机将相对转角与油门信号叠加作为输出控制信号,通过集成驱动电路,采用PWM方式控制轮毂电机速度.