基于滑转条件下的履带车辆原地转向特性研究

摘要

在考虑履带滑转的基础上,建立了履带车辆原地转向时的数学模型,并进行相关的运动学和动力学分析,推导出履带实际转向速度、转向角速度和滑转率的表达式均与横向偏移量S有关.列出动力学平衡方程,运用Matlab软件计算出横向偏移量S值.结果表明:在已知履带车辆结构参数λ为定值时,履带原地转向时相对应的横向偏移量S随地面参数(f)/μ的增大而增大;考虑履带滑转情况下的履带转向角速度是未考虑时结果的65.3％;选取不同地面参数对应的横向偏移量S在0.3～0.5之间变化时,履带车辆滑转率为30.8％ ～ 42.6％;机车主要参数已知时,对应的转向阻力矩约是传统算法下转向阻力矩的1.26倍.