面向无线传感器网络节点的脐橙采摘机器人定位研究

摘要

将RFID和无线传感技术融合到一起应用于采摘机器人的自主定位中,通过结合二者优势,使机器人自动定位更加精准、快速.为此,首先分析了无线传感技术的特点、原理及其优越性,然后对机器人的运动模型和传感网络观测系统模型进行阐述,并设计了一种面向无线传感技术的定位算法,最后利用MatLab进行仿真实验.结果表明:在复杂路况环境下,该节点定位算法能够准确估计脐橙采摘机器人的位置,误差系数小,具有可靠性高、实时性和稳定性好等优点,对实现果实的无人种植具有重要意义.