基于边缘密度的片状零件视觉定位方法

摘要

采用机器人手臂对零件产品进行抓取已成为智能上下料的关键技术,在该技术中机器人手臂往往采用视觉定位的方法来获取零件的位置.针对一类表面平滑的片状零件定位问题,从观察零件和背景图像特征出发,设计一种基本边缘密度的零件检测方法.该方法首先对零件图像进行边缘检测,然后以求取一定尺度内的边缘密度.以密度为基准得到图像的密度图,进而对密度图像进行分割和标记连通域,最后得到零件的具体位置.对实际拍摄的零件图片进行检测的结果表明,所研究的方法可以可靠地对零件进行检测和定位.