A Concept of Dynamically Reconfigurable Real-time Vision System for Autonomous Mobile Robotics

摘要

这篇论文描述被奉献在移动式机器人被嵌入的视觉系统的特定的限制。如果因为它的通用性，灵活性，性能，和费用，基于 PC 的硬件体系结构在这域里是方便的，当前的实时操作系统完全没被改编渴望与改变持续时间处理，并且它对经常必要太大保证设有自动保险装置的工作的系统。另外，和有更多的优先级的另外的机器的任务的相互作用是困难的处理。回答这个问题，我们发展了一动态地交换子可计算的视觉处理系统，基于有关安排和容错的 Cl é opatre 即时可适用的层的创新特征。这个框架允许定义紧急情况和可选的任务为机器人的另外的分系统保证最小的服务质量，当允许动态地改编处理链到的视觉时一在持续视觉过程或处理器超载上非凡。因此，它在单个硬件允许几个分系统的更好的同居，并且他们将为常规盒子并且不被设计开发不太昂贵却安全的系统，，稀罕的非凡的。最后，认为并且发展视觉系统带一个新方法，与一些求反运算符。