基于NVIDIA JetSon TX2的无人机双目测距算法设计

摘要

cqvip:无人机在空中飞行时,实时获取前方障碍物的距离信息是其实现真正意义上的自主飞行的关键。针对无人机自主飞行过程中需要实时获取前方障碍物距离的需求,本文以NVIDIA Jetson TX2AI超级计算模块为计算平台,利用OpenCV视觉库的相关函数,对双目摄像头进行了单目标定、双目标定和立体校正,并在此基础上设计了以SGBM算法作为立体匹配算法的双目测距系统。在图像分辨率为752*480和376*240的情况下,通过20次实验取均值对系统的测距算法进行了对比,实验表明,在图像分辨率为376*240的情况下,测距误差为4.87%,双目系统的测量距离达到了7m,帧率达到了8.9帧,基本满足了无人机飞行过程中对于障碍物距离测量的实时性的要求。