嵌入式CNC系统可重构伺服控制算法研究

摘要

基于已开发的ARM+ DSP+ FPGA架构的嵌入式控制器,开展了可重构伺服控制算法的研究,提出了一种包括速度和加速度前馈、PID反馈、摩擦补偿、螺距误差补偿、反向间隙补偿、积分钳位、陷波滤波、输出限制等功能在内的可重构伺服控制算法模型.并以数字PID控制器和陷波滤波器为重点从软件实现的角度分析并介绍了可重构伺服控制算法的实现方法.最后,通过相关实验对算法进行了验证.