基于蓝牙/INS的室内组合导航算法

摘要

蓝牙是一项低成本的室内定位导航的技术,但容易受室内环境影响;惯性导航系统(INS)常用于估计航姿,可通过加速度计的输出进行位置估计,但它容易受传感器误差和漂移的影响。为了实现更精准的室内导航,提出了使用卡尔曼滤波器(KF)融合蓝牙和惯导系统进行导航的算法。组合导航算法中,梯度下降法被用于对惯性传感器(ICM20602和磁力计)进行姿态融合估计,通过蓝牙设备测量接收信号强度(RSSI)进行定位解算。实验结果表明,基于蓝牙/INS的组合定位系统能够将子系统的定位误差从0.8m降低至0.2m,证明其可用于精确的室内定位导航。