基于鲁棒控制理论的上肢康复机器人系统研究

摘要

针对现实中康复训练的运动特性和机器人的固有属性,设计了两自由度的上肢康复机器人的鲁棒控制器.该控制器能够使得机器人带动偏瘫患者按照给定的轨迹进行精准的轨迹跟踪,包括肘关节的外屈/伸和腕关节的俯/仰,与此同时还能够保证对于有界的建模误差保持误差一致终值有界,且当机器人动力学模型误差为零时系统的跟踪误差为零,使机器人系统具有较强的鲁棒稳定性和鲁棒性.仿真结果表明,鲁棒控制策略可以使系统的跟踪误差在一定条件下趋向于零,具有良好的控制效果.