偏振光辅助微惯导的航姿优化解算方法

摘要

针对传统导航系统易受攻击和诱导的问题,设计了一种太阳偏振光辅助的无人机航姿优化解算方法。该方法基于微惯性器件、偏振光传感器,构建状态阈值改进的共轭梯度优化的姿态解算模型,模型以无约束梯度优化理论为依据,使用四元数更新姿态,创建动态步长因子,获取姿态的变化趋势。实验证明,该方法静态性能稳定,动态环境中,该方法姿态估计值与各种滤波融合方法相比精度相似甚至较高,同时对于非重力加速度与其他方法比具有良好抑制作用。